隋开皇十六年（公元596年），褚遂良出身于名门贵族，。父亲褚亮时任散骑常侍一职，与虞世南、欧阳询等人为好友。
唐武德元年（公元618年）李渊建立了唐王朝。褚遂良父亲褚亮时任仕隋朝东宫学士。因与杨玄感有旧，被贬为西海郡司户。薛举在兰州称帝，褚亮被任命为黄门侍郎，褚遂良则做了薛举的通事舍人，掌管诏命及呈奏案章。
薛举占据了甘肃的大部分地区，企图夺取京城长安，进军途中病死，薛举儿子薛仁杲继承了他的事业。唐武德元年（公元618年）阴历十一月，李世民包围了薛仁杲驻扎在泾州的营寨。薛仁杲投降，被押往长安处决，而他手下的人被收服在李世民的麾下，褚遂良就这样进入了李家王朝，开始了他的政治生涯。
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